В первом сезоне сериала Зена отказывается от своего прошлого, как кровожадной завоевательницы, и решает посвятить свою жизнь защите слабых и угнетенных. Она встречает Габриэль, молодую девушку из деревни, которая мечтает стать поэтессой и сопровождать Зену в ее приключениях. Вместе они побеждают многих врагов, таких как военачальник Драко, злой царь Петрикулес, колдун Бориас и даже сам Арес, бог войны. Они также заводят друзей и союзников, таких как Йолус, лучший друг Геракла, Салмоней, торговец и мошенник, и Сократ, философ и учитель.
Во втором сезоне сериал расширяет свой мир и представляет новых персонажей из разных мифологий и культур. Зена и Габриэль путешествуют по Египту, Индии, Китаю, Скандинавии и даже подземному царству Аида. Они сталкиваются с такими легендарными существами, как циклопы, горгоны, драконы и амазонки. Они также узнают больше о своем прошлом и своих судьбах. Зена узнает, что она является реинкарнацией Ксении Принцессы-воительницы2, дочери Лао Ма, мудрой правительницы Китая. Габриэль узнает, что она является потомком Амазонок3, воинственного народа женщин. Они также влюбляются в разных людей: Зена — в Маркусе4, бывшем разбойнике и друге детства, а Габриэль — в Пердикасе5, фермере из ее родной деревни.
В третьем сезоне сериал становится более темным и драматичным. Зена и Габриэль сталкиваются с новыми угрозами, такими как Цезарь, амбициозный римский полководец, который хочет завоевать мир; Каллисто, безумная убийца, которая жаждет мести Зене за смерть своей семьи; Дагон, злобный полубог-полурыба, который хочет уничтожить человечество; и Надежда, злая дочь Габриэль и Дагона, которая является воплощением злого бога Дахака. Зена и Габриэль также переживают трагедии и потери: Зена теряет своего сына Солана, убитого Каллисто, а Габриэль теряет своего мужа Пердикаса, убитого Надеждой. Они также становятся врагами друг друга, когда Габриэль решает защитить свою дочь от Зены, которая хочет ее убить. В конце сезона они погибают в битве с римлянами, но их души переносятся в другое время и место.
В четвертом сезоне сериал продолжает экспериментировать с разными жанрами и стилями. Зена и Габриэль возрождаются в Индии, где они изучают духовные практики и философии. Они также путешествуют по разным эпохам истории, таким как Древний Рим, Средневековая Европа, Древняя Греция и даже будущее. Они сталкиваются с такими персонажами, как Юлий Цезарь, Клеопатра, Александр Македонский, Леонардо да Винчи и Алистер Кроули. Они также сражаются с такими силами зла, как Алти, злобная шаманка, которая может управлять временем; Афродита, богиня любви, которая хочет разрушить мир своими заклинаниями; и Ангелы Тьмы, слуги Дахака, которые хотят пробудить своего хозяина. В конце сезона Зена и Габриэль возвращаются в свое время и место, где они встречают своих старых друзей и врагов.
